我想我已经知道了。问题出在步骤4中所述的方法上。相机位置无法仅从单应矩阵计算。相机固有矩阵也是必需的。因此，正确的过程如下：
1）绘制区域地图
2）使用棋盘图像校准摄像机，从而cv2.findChessboardCorners得出摄像机矩阵和失真系数
3）具有世界坐标（3D）和图像坐标（2D）的solvePnP。在给定4个对应点和相机矩阵的情况下，solvePnP在相机的坐标系中返回对象的origo。
4）现在，我需要计算摄像机在世界坐标中的位置。旋转矩阵为：rotM = cv2.Rodrigues(rvec)[0]
5）相机的x，y，z位置是：cameraPosition = -np.matrix(rotM).T * np.matrix(tvec)
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