但这对每一行都执行子查询，并且效率很低
首先，您是否有一个证明这一点的查询计划/时间安排？您完成操作的方式（使用子选择）几乎是执行操作的“直观”方式。许多DBMS（尽管我不确定MysqL）都针对这种情况进行了优化，并且将只能执行一次查询。
另外，您应该能够仅使用一个(user id, latest email id)元组创建一个子表，并JOIN在其上：
SELECT
users.userId
, users.username
, userEmail.email
FROM users
INNER JOIN
(SELECT userId, MAX(emailId) AS latestemailId
FROM userEmail GROUP BY userId)
AS latestemails
ON (users.userId = latestemails.userId)
INNER JOIN userEmail ON
(latestemails.latestemailId = userEmail.emailId)
ORDER BY users.username;
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