我发现了问题所在 ！我假设无论我选择什么3D坐标点，重建都将照顾到它。但是，我注意到了一些奇怪的事情：当使用一系列3D点时，这些点中只有一部分被正确地重建。经过进一步调查，我发现只有在摄像机视场内的图像才能被正确地重建。视场是固有参数的函数（反之亦然）。
为使以上代码正常工作，请尝试按以下方式设置参数（本机来自我的相机）：
...
const double f_x = 2746.;
const double f_y = 2748.;
const double c_x = 991.;
const double c_y = 619.;
...
const cv::Point3d point_single(10.0, -2.0, 30.0);
...
另外，请不要忘记在相机坐标中负y坐标为UP:)
...
double f_x = intrinsic.at<double>(0, 0);
double f_y = intrinsic.at<double>(1, 1);
double c_x = intrinsic.at<double>(0, 3);
double c_y = intrinsic.at<double>(1, 3);
...
但是intrinsic是一个3x3矩阵。
编写单元测试！！！
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